Bereits kurz nach ihrer Geburt in Chorley, Lancashire – ein Ort, der von den nahegelegenen Kohleminen und Textilindustrie geprägt war –, verließen die Eltern von Esther Roper England als Missionare(1). Ihr Vater war ehemaliger Fabrikarbeiter, ihre Mutter stammte aus einer Familie irischer Einwanderer, bei denen Esther aufwuchs. Sie besuchte eine Schule der Church Mission Society, bis sie 16 Jahre alt war, danach wurde sie am Owens College (heute University of Manchester) zugelassen – im Rahmen eines sozialen Versuchs, bei dem geprüft werden sollte, ob Frauen studieren könnten, ohne Schaden an ihrer physischen und psychischen Gesundheit zu nehmen. Fünf Jahre später schloss sie ihr Studium in Latein, englischer Literatur und Wirtschaftwissenschaft mit Auszeichnung ab. Durch ihre Teilnahme an der allein von Frauen betriebenen Social Debating Society blieb sie der Universität auch anschließend verbunden. 1893 wurde sie als Geschäftsführerin der Manchester National Society for Women’s Suffrage – der Manchester Abteilung der Gesellschaft für das Frauenwahlrecht – eingestellt, diese Position behielt sie bis 1905 und begleitete dabei den Übergang der Gesellschaft zur North of England Society for Women’s Suffrage als Teil der National Union of Societies for Women’s Suffrage. Nebenher unterstützte sie vier Jahre nach ihrem Abschluss die Einrichtung des Manchester University Settlements in Ancoats, einem Stadtteil Manchesters, in dem viele Arbeiter lebten – die soziale Einrichtung brachte ein Angebot an Bildung und kulturellen Möglichkeiten zu den ‚working poor‚. Zwei Jahre später rief sie mit einer ehemaligen Kommilitonin die Zeitschrift Iris ins Leben, eine halbjährliche Publikation zu Themen, die die Bildung von Frauen betrafen, und die gleichzeitig ein Netzwerk für derzeitige und ehemalige Studentinnen des Owens College schaffen sollte.
Aufgrund von ‚Erschöpfung‘ verbrachte sie 1896 einige Zeit im italienischen Sommerhaus des schottischen Dichters George MacDonald. Dort traf sie die zwei Jahre jüngere Eva Gore-Booth, Tochter eines wohlhabenden, aber sozial fortschrittlichen Gutsherren und selbst Lyrikerin und Theologin. Deren Schwester Constance, die im gleichen Alter wie Roper war, sollte später als irische Nationalheldin Gräfin Markievicz berühmt werden. Die beiden Frauen verbrachten in Italien viel Zeit miteinander und verliebten sich ineinander. So sehr, dass Gore-Booth ihr privilegiertes Leben auf dem Grundbesitz ihrer Familie in Irland aufgab und zu Roper nach Manchester zog. Um die Jahrhundertwende trugen die beiden dort zum organisierten Widerstand der Blumenmädchen, Zirkusartistinnen, Bardamen und pit-brow women (Link Englisch) bei, deren berufliche Tätigkeit durch politische Entscheidungen und Moralkampagnen gegen arbeitende Frauen in Gefahr war; sie waren außerdem 1903 an der Gründung des Komitees zur politischen Repräsentation von Arbeiterinnen der Textilbranche und anderer Bereiche beteiligt.
Roper und Gore-Booth waren auch eng mit der Pankhurst-Familie vertraut, die Töchter Christabel und Sylvia waren persönliche Freundinnen und politische Genossinnen. Da das Ziel der Women’s Social and Political Union ursprünglich auch war, die Rechte von Arbeiterinnen auszuweiten und sie bei den Wahlrechten miteinzubeziehen, unterstützten Roper und Gore-Booth Pankhurst zunächst. Doch dieser Teil der Frauenrechte verlor im Laufe der Zeit an Bedeutung, außerdem hießen die beiden Pazifistinnen die militanten und gewalttätigen Methoden der WSPU nicht gut und distanzierten sich von der Vereinigung.
1913, Roper war 55 Jahre alt, Gore-Booth 53, zog das Paar aus gesundheitlichen Gründen nach London. Hier halfen sie nach Beginn des Ersten Weltkrieges mit der No-Conscription Fellowship (Link Englisch) den Familien von Kriegsdienstverweigerern, die dafür inhaftiert worden waren. Drei Jahre nach ihrem Umzug nach London gründeten sie mit Irene Clyde (Link Englisch unter ihrem eingetragenen Namen Thomas Baty) die Zeitschrift Urania (Link Englisch) – ein Magazin, dass sich mit Fragen nach Sexualität und Geschlechtsidentität befasste. Sechsmal im Jahr erschien eine Ausgabe mit gesammelten Artikeln aus Zeitschriften aller Welt sowie eigenen Beiträgen der Redakteurys. ‚There are no ‚men‘ or ‚women‘ in Urania‚ stadn über jeder Ausgab und ‚Sex is an accident‚ waren ein häufig verwendeter Slogan. Im Laufe seiner 24-jährigen Existenz wurden die Ausgaben auf vier Mal im Jahr reduziert, gedruckt wurde das Magazin privat von einer Druckerei in Bombay und niemals öffentlich herausgegeben, sondern nur im Privaten zirkuliert.
Mit 56 Jahren starb Eva Gore-Booth an Krebs. Esther Roper veröffentlichte anschließend ihre Gedichte und auch die Briefe aus dem Gefängnis ihrer Schwester Constance Mankievicz. Sie blieb für die Frauenrechte aktiv und schrieb regelmäßig Briefe an The Times. 1938 starb sie mit 70 Jahren und wurde neben ihre Lebensgefährtin beerdigt.